ros2 node list
列出运行的节点
ros2 node info <node_name>
列出节点详细信息
ros2 topic list
列出运行的话题
ros2 topic echo <topic_name>
显示指定话题的消息
ros2 service list
列出运行的服务
ros2 service call <service_name> <service_type> '<args>'
调用指定的服务
ros2 param list
列出参数
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>
运行指定包的启动文件
